Defesas e Seminários

RESUMO
Este trabalho apresenta a proposta de um protótipo de robô submersível para
inspeção de solos fluviais. Nele é apresentado o projeto da estrutura e a modelagem
dinâmica; inicialmente os modelos dinâmicos obtidos são comprovações teóricas
existentes, para depois serem submetidos em condições próximas à realidade. A
modelagem do robô inclui técnicas de controle convencional PID e técnicas de controle
por Lógica Difusa. Os resultados prévios permitiram observar e entender melhor o
funcionamento de um veículo submersível padrão que possibilita a projeção de uma nova
modelagem para ás necessidades que o robô fruto desse trabalho irá apresentar. Os
controladores projetados para esse trabalho mostraram-se eficazes.